亨士乐编码器配套减速机使用时的三种安装形式解析。

HENGSTLER编码器与减速机的配合使用是机械系统（尤其是伺服驱动系统）中实现高精度位置/速度控制的核心设计，两者通过物理连接与信号反馈的协同，共同提升系统的精度、扭矩和动态响应能力。

图为亨士乐RI50经济型轻载增量编码器照片

HENGSTLER编码器安装在电机侧（输入轴）

典型结构：亨士乐编码器直接安装在伺服电机的输出轴上（与电机同轴），实时检测电机的旋转角度和速度。减速机则连接在电机输出轴和负载（如机械臂关节）之间，将电机的高转速、低扭矩转换为低转速、高扭矩。
特点：
编码器测量的是电机轴的原始运动，未直接感知减速机输出端的实际位置。
系统需通过减速比换算（如减速比10:1，电机转10圈负载转1圈）间接推算负载位置。
成本较低，但对减速机的背隙（Backlash）和传动误差敏感，需高精度减速机（如谐波减速机、RV减速机）。
优点：编码器直接测量电机转速，分辨率高（因电机转速快）。
缺点：需通过减速比计算实际输出转速，可能受减速机回差影响。
适用场景：对成本敏感或减速机精度较高的系统。

HENGSTLER编码器安装在负载侧（输出轴）

典型结构：亨士乐编码器安装在减速机的输出端（负载侧），直接测量负载的实际位置。
特点：
直接反馈负载的真实运动，规避减速机背隙和传动误差的影响，精度更高。
常用于对定位精度要求极高的场景（如半导体制造设备）。
结构复杂，成本较高，且需处理减速机输出轴的空间布局问题。
优点：直接测量负载转速/位置，反馈更真实。
缺点：输出转速低，需更高分辨率编码器；安装空间可能受限。
适用场景：高精度控制（如机器人关节、旋转台）。

HENGSTLER双编码器配置（电机侧 + 负载侧）

典型结构：电机侧和负载侧均安装亨士乐编码器，形成双闭环控制。
特点：
电机侧编码器用于快速响应和速度控制，负载侧编码器补偿减速机误差。
系统精度最高，适用于协作机器人、精密机床等场景。
需复杂的控制算法（如交叉解耦控制）协调两路反馈信号。

HENGSTLER编码器与减速机的配合本质是通过反馈控制将电机的快速响应与减速机的扭矩放大能力结合，同时补偿机械传动的误差。在高精度系统中，负载侧编码器或双编码器方案是提升性能的关键。实际应用中需根据场景权衡成本、精度和复杂度。

通过合理选型、安装和调试，亨士乐编码器与减速机的配合可实现从高速低转矩到低速高转矩的精确转换与反馈，广泛应用于自动化、机器人及精密机械领域。

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