聊聊AC58 PROFIBUS-DP 绝对值多圈编码器在自动化立体库里是咋用的

自动化立体库在制造业的自动化系统里挺关键的，算得上是物流系统的核心之一。好的物流系统能帮企业提升生产管理水平。这种立体库是多排多层的结构，还用上了自动存取的堆垛机，仓库的柔性化和自动化程度都高了不少。现在用有轨巷道堆垛机的自动化立体仓库越来越多，但有个关键问题得解决：堆垛机存取物料时，怎么保证自动寻址又准又可靠。这时候HENGSTLER亨士乐AC58 PROFIBUS-DP绝对值多圈编码器就派上用场了，它能提高认址精度，让堆垛机在实际使用中稳定可靠地运行。

先说说巷道堆垛机的组成和定位测量。
堆垛机有运行机构、起升机构、带存取货机构的载货台、机架（车身）和电气设备。它得做三维运动，定位必须精准，才能快速把货物送到指定的库位。

图为巷道堆垛机的结构组成示意图

堆垛机上主要有这些器件：
光电开关，用来检测货物和认址片；
接近开关，检测货叉中点；
行程开关，检测运动部件的极限位置；
激光测距，测堆垛机的水平位置；
编码器，测堆垛机的货叉位置；
电机，给堆垛机提供动力。

再讲讲升降定位和升降速度。
堆垛机的升降定位是根据升降位置编码器反馈的位置来的。调试的时候，每层的目标位置值已经存在 PLC 里了。定位的时候，把编码器反馈的位置值和目标值一比较，就能控制堆垛机升降的运行方向。当两者的差值小于定位范围值时，堆垛机就到目标定位点并停车。
升降速度也是由HENGSTLER亨士乐AC58编码器反馈的值和目标值的差值决定的，差值越大，升降速度越高，差值快到零的时候，速度也差不多为零。变频器的输出速度是 PLC 根据差值计算后，通过 DP 总线给定的。借助电机自带的编码器反馈，能让电机转速和 PLC 给到变频器的转速保持一致。

还有货叉定位和货叉速度。

图为货叉定位编码器的安装位置图
 堆垛机的货叉定位是根据货叉位置编码器反馈的位置来的。调试时，货叉左右的目标位置值已经存在 PLC 里。定位时，把编码器反馈的值和目标值比较，控制货叉的运行方向。当两者差值小于定位范围值时，堆垛机就到目标定位点并停车。货叉速度也是根据HENGSTLER亨士乐AC58编码器反馈的值和目标值的差值来确定的，速度由 PLC 根据差值计算后通过 DP 总线给定。

总的来说，HENGSTLER亨士乐AC58 PROFIBUS-DP绝对值多圈编码器保证了巷道式堆垛机的精准定位。自动化立体仓库在烟草、医药保健品、食品、通讯和信息、家具制造业、机械制造业等行业都有应用。把编码器定位技术用在堆垛机控制系统里，实现了堆垛机的绝对认址，定位精度更高，也提高了堆垛机的可靠性。这个系统在实际运行中，稳定性和效率都能满足用户的需求。我们也能为客户在自动化立体库方面提供完整的解决方案。

西安德伍拓自动化传动系统有限公司是德国HENGSTLER（亨士乐）公司编码器品牌的授权代理商，拥有厂家的授权代理证书。自2012年携手HENGSTLER以来，公司投身亨士乐编码器代理销售领域已超十载，积累了丰富的行业经验，为工厂自动化、石油天然气、电梯、风电等诸多行业客户提供优质的HENGSTLER编码器产品与服务。